Ce mot a d'abord été utilisé par Rogers pour faire face aux psychiatres qui refusaient aux psychologues la pratique de la psychothérapie. En modifiant simplement le nom de l'activité, il permettait aux praticiens de continuer leur travail sans aucun changement dans leur situation professionnelle et sans aucun inconvénient pour leurs clients.

Cela a eu comme résultat la création d'une profession d'aide dont les praticiens sont issus d'un large éventail de disciplines et où ni la médecine ni la psychologie ne font la loi.

La démarche de Carl Rogers, il y a une soixantaine d'années, a permis de lancer une nouvelle dénomination qui soit en mesure d'échapper à l’enfermement de la pratique d’aide dans un hôpital ou chez un expert en psychotropes et développer des pratiques d'aide qui ne contraindraient ni à une médicalisation immédiate, ni à une psychologisation des personnes ou des groupes ?

Le counseling est donc une relation d'aide en situation. Sa première caractéristique est d'apporter une aide, une facilitation, une médiation à un groupe ou une personne dans son contexte propre.

La relation d'aide est d'abord une relation humaine, et chaque être humain, là où il vit, là où il travaille, peut développer des dispositions personnelles qui pourront avoir une action « facilitante », d'écoute active, d'accompagnement, de médiation par un apprentissage théorique et technique.

Il ne s'agit donc pas de prôner un retour à l'amateurisme car cette pratique implique d'abord un long parcours de formation personnelle (formations classiques, profonde expérience de la vie).
 
Différence entre counseling et psychothérapie

Le counseling s'exerce dans le présent de la réalité sociale dans tous les domaines de la vie personnelle, professionnelle, collective et sociale en utilisant des techniques, des ressources, des informations ou connaissances.

La psychothérapie tend à s'exercer à l'abri des environnements sociaux et à s’appliquer exclusivement au psychisme par un travail de compréhension ou d’interprétation.